Milinkovic ha jugado en el Slovan de Bratislava desde 2011. Sin embargo, esta temporada no ha renovado su contrato y se marcha libre al Gençlerbirligi.
El centrocampista, de 28 años, jugó 22 encuentros de liga, 19 como titular, completando tres. Anotó 7 goles y dio dos asistencias. También tiene experiencia en competición europea: jugó seis encuentros de las fases previas de la Europa League, todos ellos como titular.